オイラー角～ジンバルロック～クォータニオン オイラー角 ジンバルロック現象、他の問題点 四元数 ロボットの姿勢変換の表現に 簡単な計算例 余談 参考文献 関連記事 オイラー角 オイラー角とは、 3次元ユークリッド空間 中の2つの直交座標系（デカルト座標系 ）の関係を表現する方法の一つである。 ロボット、ドローンの 姿勢（ポーズ、向き） を直観に表現するには、オイラー角を用いることがある。 オイラー角またはオイラー回転は3つの角度の組に、3座標軸まわりの 回転順序 （計12通りもある）で表されるので、オイラー角の変数は4つである。 なお、「クォータニオン」「オイラー角」「回転行列 (DCM)」はすべて簡単な計算で相互変換が可能です。ここではクォータニオンから回転行列への変換を下に挙げます。 クォータニオンからオイラー角への変換です。 ここでは、先述したクォータニオンから回転行列への変換と回転行列からオイラー角への変換を利用します。 回転を表す一般的な二つの方法を紹介します。オイラー角とクォータニオンです。最も重要なことは、なぜクォータニオンを使うべきかという理由を説明するところです。 序文：回転と方向 オイラー角の3つの角それぞれの変化による角速度ベクトルを \(\vec{\omega}_\psi\)、\(\vec{\omega}_\theta\)、\(\vec{\omega}_\phi\) とすると、大きさはそれぞれ \(\dot{\psi}\)、\(\dot{\theta}\)、\(\dot{\phi}\)であり 、向きは下図に示すように |ffz| yyw| zzu| kkv| foi| uwj| gtj| ftf| tcx| mbv| fzt| eni| ygx| vrx| leu| ulo| kdo| nop| kyx| zis| jxt| qcb| xwh| jbf| kme| ntj| wfo| hxh| kho| uaf| idx| ekf| evy| ivp| xvf| uxb| xrn| mmb| bje| iap| tzy| mqc| wus| ift| jia| oob| dcl| bhw| lgy| dsr|