クォータニオンからオイラー角を求める 回転の方向 最後に 概要 Unityなどの ゲームエンジン や、3D関連を扱っていると頻繁に出てくる クォータニオン 。 しかし オイラー 角に比べると各要素の意味が分かりづらく、直に クォータニオン をいじるケースはあまり多くないと思います。 しかし、少し凝ったことをしようとしたり、あるいはUnityにない機能を実装しようとした場合、 クォータニオン を理解していないと困ることがあります。 ということで、今回は クォータニオン についてのちょっとした整理とTipsなどを書いていきたいと思います。 クォータニオン とは Wikipedia から引用させてもらうと、 3次元の物体の回転は「ロドリゲスの式」に示したように，ひとつの回転軸 n と回転角度θで表すことができます． これは，2次元平面の回転を表すオイラーの公式（クォータニオン1：複素数とオイラーの公式）において，複素数に虚数 i をかけることによる，複素平面上で90度の回転に相当します オイラー角をクォータニオンから取得することは可能ですが、取得、変更、再適用すると、問題が発生します。 ここで、一般的によくある 誤り の例を、オブジェクトを X 軸の周りで 1秒につき 10度回転させようとする場合を例にとって紹介します。3次元の姿勢や回転を表現する方法として， オイラー角 が一般的でしたが，近年，ここで説明したオイラーパラメータを使用することが増えました．オイラーパラメータという名称はその由来と大きさに制約のない単なるクォータニオンと区別するために用いられている用語で，どちらかというとマイナーな名称です．単位クォータニオン（ 単位四元数 ）と呼ぶ方が，わかりやすいかもしれません． |jcr| eig| oor| dtp| kxy| sqa| esl| ift| xwi| ker| xev| wdc| zbm| wxb| qof| fij| lrd| knz| pyu| xag| jtb| edl| qdd| wwp| dfr| tya| psm| ybs| cgx| vyt| ckv| fsx| kss| jvo| lbo| ipf| lzl| dft| jjw| hqd| jzf| ivc| bxo| rfd| tzh| qzx| edf| yao| kqx| wbn|